集萃智造与南航合作转化力控研究成果，加速优化协作机器人性能

近日，东南大学博士、南京航空航天大学机电学院助理教授段晋军，做客江苏省产业技术研究院智能制造技术研究所，并做了主题为《力控技术在机器人系统中的应用》的技术分享，旨在对协作机器人研发中心人员进行相关前沿技术的培训，并探讨如何将力控技术更快融入到协作机器人产品中，加速产品迭代。

与人们眼、手的重要性比肩，机器人视觉模块的识别，以及手臂和末端手爪的运动，与其在场景中是否能**程度执行好任务息息相关。但在运动控制中，机械臂一直缺失的部分是“触觉”。

目前，无论是工业机器人还是协作机器人，其运动控制基本沿用的是传统的位置控制，比较典型的做法就是机器人沿着事先规划好的轨迹运动。依赖单纯的轨迹运动，机器人执行任务时的安全性、灵活性和精度都会有所影响，这也成为机器人无法应用在如异形件打磨、去毛刺中的阻力，此时力控的引入就十分关键。

力控是指一般泛指机器人应用领域中，利用力传感器作为反馈装置，将力反馈信号与位置控制（或速度控制）输入信号相结合，通过相关的力/位混合算法，实现力/位混合控制，相比传统的位置控制也要复杂很多，因此一直也是机器人领域的技术难点。

长期专注于力控技术的研究，段晋军教授现场结合了自身在包括混合位置力控制、阻抗控制和导纳控制等多种力控制策略的研究成果，对机器人力控技术的关键技术关注点进行了介绍。

特别是借助焊接场景，段晋军教授还介绍了多机器人协作过程中的位置力协调控制策略，以及单机器人力控、双臂机器人协作力控及多机器人协作力控应用，给集萃智造协作机器人研发团队带来了启发。

在会后交流阶段，集萃智造研发团队与段晋军教授就场景中遇到的诸多问题进行了深入探讨，也揭示了该技术的落地需要解决诸多挑战。

所长骆敏舟表示十分看好段晋军教授的研究成果，以及该技术的应用前景，将通过研究与实践结合加速该技术的落地，特别是在碰撞检测功能的优化上。段晋军教授也表示十分乐意与集萃智造合作，通过集萃智造在应用中的经验，加速推进该技术的落地。